1.機器人滅火競賽規(guī)則

原第55頁  >  三、競賽規(guī)則 > 3.比賽順序  替換

原文：一旦機器人準備好，就不再允許參賽隊員接觸機器人。此后參賽選手應(yīng)告知裁判機器人啟動方式和本輪所選模式，然后抽簽確定火焰所在房間編號、火焰位置等。場地準備好后，裁判將啟動機器人，比賽開始計時。如果在此過程中，非選手因素或機器人自身因素導致機器人誤啟動，裁判可以要求選手重新準備機器人，再次準備好后將重新抽簽。

替換為：一旦機器人準備好，就不再允許參賽隊員接觸機器人。此后參賽選手應(yīng)告知裁判機器人啟動方式和本輪所選模式，然后抽簽確定火焰所在房間編號、火焰位置以及所選模式中需要抽簽確定的相關(guān)位置。場地準備好后，裁判將啟動機器人，比賽開始計時。如果在此過程中，非選手因素或機器人自身因素導致機器人誤啟動，裁判可以要求選手重新準備機器人，再次準備好后將重新抽簽。

原第57頁  >  三、競賽規(guī)則 > 任意啟動位置模式  替換

原文：模式系數(shù)0.8（OM=0.8）。裁判會把機器人放在任意位置或方位（包括沒有蠟燭的房間）。機器人可能面向一堵墻或面對一個角落，但不會被家具堵著。如果機器人被放在一個房間，那么這個房間將不會作為其第一個搜索房間，當機器人離開這個開始房間，下一個房間才被認為是第一個搜索房間。

替換為：模式系數(shù)0.8（OM=0.8）。裁判會把機器人放在任意位置或方位（包括沒有蠟燭的房間），具體位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定。機器人可能面向一堵墻或面對一個角落，但不會被家具堵著。如果機器人被放在一個房間，那么這個房間將不會作為其第一個搜索房間，當機器人離開這個開始房間，下一個房間才被認為是第一個搜索房間。

原第57頁  >  三、競賽規(guī)則 > 家具模式  替換

原文：家具不會放在門口，機器人在碰到家具前至少可以走一半的路程。而家具放的地方會容許至少有31cm寬的路讓機器人行走。家具也許會擋住機器人看蠟燭的視線或者機器人要繞過家具才能看到蠟燭。這增加了家具方式的趣味性、真實感和挑戰(zhàn)性。機器人為了找到蠟燭，也許要從不同角度來查看房間，如果蠟燭真的在家具后邊，機器人將需要確定接近蠟燭的最佳路徑。

替換為：家具不會放在門口，機器人在碰到家具前至少可以走一半的路程。而家具放的地方會容許至少有31cm寬的路讓機器人行走。家具也許會擋住機器人看蠟燭的視線或者機器人要繞過家具才能看到蠟燭。這增加了家具方式的趣味性、真實感和挑戰(zhàn)性。機器人為了找到蠟燭，也許要從不同角度來查看房間，如果蠟燭真的在家具后邊，機器人將需要確定接近蠟燭的最佳路徑。比賽中家具的具體擺放位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定。

原第58頁  >  三、競賽規(guī)則 > 衣帽架模式  替換

原文：比賽中會在房間或走廊中放入如下圖的衣帽架，上面會掛一些絲質(zhì)物品，該衣帽架不會完全擋住機器人的行進方向。衣帽架可能放在任意房間或者走廊的任意位置。衣帽架不妨礙機器人的行進，衣帽架的擺放要求與家具模式中家具的擺放要求相同。

替換為：比賽中會在房間或走廊中放入如下圖的衣帽架，上面會掛一些絲質(zhì)物品，該衣帽架不會完全擋住機器人的行進方向。衣帽架可能放在任意房間或者走廊的任意位置。衣帽架不妨礙機器人的行進，衣帽架的擺放要求與家具模式中家具的擺放要求相同，具體位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定。

原第58頁  >  三、競賽規(guī)則 > 非平坦地面模式  替換

原文：使用推測航行法的關(guān)鍵是事先知道到比賽場地中不同房間的距離。在一般的導航模式下，賽場地面是平滑且是均勻的。如果你采用不平坦地面模式，我們將在比賽場地的走廊中加斜面來改變地面的一致性，且改變機器人輪子通過它的方式。比如在地面上放置一個模塊使得地面略微抬高，這樣讓機器人的一個輪子走更長的距離。如果你決定采用非平坦地面模式，裁判將放置一個或者多個地面模塊在賽場的走廊里，這將使進入房間的路徑改變。因為機器人無法知道改變路徑模塊的確切位置，或者無法知道哪只輪子將受到影響以及影響多少，機器人將不得不采用其他的方法包括導航法來決定自己在賽場上的位置和方位。

在比賽中地面上會有一個斜坡。該斜坡將僅僅放置在走廊里而非房間里，斜坡不會被放置在門口的正前方，但有可能放在緊靠門口的地方。斜坡的位置將隨著賽次改變。而斜坡將在回家模式比賽中的回家階段保持不變。不要認為斜坡是一個路障，目的通過改變地面條件來破壞導航模式運行。機器人事先不知道斜坡的安放位置。

替換為：使用推測航行法的關(guān)鍵是事先知道到比賽場地中不同房間的距離。在一般的導航模式下，賽場地面是平滑且是均勻的。如果你采用不平坦地面模式，我們將在比賽場地的走廊中加斜面來改變地面的一致性，且改變機器人輪子通過它的方式。比如在地面上放置一個模塊使得地面略微抬高，這樣讓機器人的一個輪子走更長的距離。如果你決定采用非平坦地面模式，裁判將放置一個斜坡在賽場的走廊里，這將使進入房間的路徑改變。因為機器人無法知道改變路徑模塊的確切位置，或者無法知道哪只輪子將受到影響以及影響多少，機器人將不得不采用其他的方法包括導航法來決定自己在賽場上的位置和方位。

在比賽中地面上會有一個斜坡。該斜坡將僅僅放置在走廊里而非房間里，斜坡不會被放置在門口的正前方，但有可能放在緊靠門口的地方。斜坡的位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定，將隨著賽次改變。而斜坡將在回家模式比賽中的回家階段保持不變。不要認為斜坡是一個路障，目的通過改變地面條件來破壞導航模式運行。機器人事先不知道斜坡的安放位置。

原第59頁  >  三、競賽規(guī)則 > 變門模式  替換

原文：模式系數(shù)0.45（OM=0.45）這個模式中房間1和房間4的門的位置不確定（如下圖的四種情況）。開始比賽前裁判會隨機的確定門的開口方向。

替換為：模式系數(shù)0.45（OM=0.45）這個模式中房間1和房間4的門的位置不確定（如下圖的四種情況）。開始比賽前由現(xiàn)場抽簽確定門的開口方向

原第60頁  >  三、競賽規(guī)則 > 火焰位置模式  替換

原文：裁判會在每輪比賽前選擇任意位置放置蠟燭，蠟燭可能被放在房間的任何位置，不會擋住門口，不會緊挨著墻壁，其他擺放的要求與家具模式中家具的擺放要求相同。

替換為：裁判會在每輪比賽前選擇任意位置放置蠟燭，蠟燭可能被放在房間的任何位置，不會擋住門口，不會緊挨著墻壁，其他擺放的要求與家具模式中家具的擺放要求相同，具體位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定。